Detailansicht
Force Control of Cable-Driven Parallel Robots.
Stuttgarter Beiträge zur Produktionsforschung 49
ISBN/EAN: 9783839609798
Umbreit-Nr.: 9255372
Sprache:
Englisch
Umfang: 168 S., num. illus. and tab.
Format in cm:
Einband:
kartoniertes Buch
Erschienen am 18.03.2016
Auflage: 1/2016
€ 48,00
(inklusive MwSt.)
Nicht lieferbar
- Zusatztext
- In Seilrobotern werden Seile zur Kraftübertragung eingesetzt. Da Seile nur Zugkräfte übertragen, stellen Seilroboter hohe Anforderung an die Regelung. Die in dieser Arbeit zu Grunde gelegten Seilroboter besitzen mehr Seile als Bewegungsfreiheitsgrade der Plattform und zählen damit zur Klasse der redundanten Roboter. Die Redundanz erlaubt es, die Seile gegeneinander zu verspannen. In dieser Arbeit werden Kraftregler für die Regelung der internen Verspannung der Seile und der externen Kräfte zwischen Roboterplattform und der Umgebung entwickelt und verifiziert.